基于AVR单片机: 两轮自平衡智能车(3)-控制算法

最近做了个九轴的传感器,利用之前博文的卡尔曼算法得出了传感器的三轴的姿态角。想利用这个传感器来做自平衡智能车和四轴飞行器,这篇博文主要讲诉两轮自平衡车的制作,由于两轮自平衡车的详细内容之前讲过了,这里就主要讲控制算法,涉及两轮平衡车的角度平衡控制以及速度控制。

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