最近在玩九轴的惯性传感器，很是有挑战性.九轴说的是三轴的加速度计、三轴的陀螺仪以及三轴的磁场传感器。但是只是单纯的测出九个轴的数据没什么用，关键是要能够融合这九轴数据得出我们想要的结果。这里就运用三阶卡尔曼滤波算法来融合这九轴运动数据为三轴的角度。运用这三个角度可以用来做自平衡车或者四轴飞行器.
月度归档： 2015年1月
Beaglebone Black(BBB)使用无线网卡RTL8188cus配置
最近给Beaglebone Black重新刷了最新的UBUNTU 14.04的系统，发现原来的usb网卡不能用了，于是考虑先用个usb无线网卡代替一下，就把给树莓派用的RTL8188cus芯片的USB无线网卡给拿过来用了．
ubuntu server上安装java环境及root环境支持
有个功能的完成需要java的支持,所以决定在服务器上部署安装java环境,这里采用的是oracle的jdk/jre.java包是从官网上下载下来的.
nginx下优化php-fpm配置减少内存占用
最近发现我的博客的vps主机内存占用非常高,几乎快满了,查了下原因发现是php-fpm的pool过多导致的.这里改了一下php-fpm的设置.