在Beaglebone Black安装ROS机器人操作系统

我的BBB(beaglebone black)自从买来后就没怎么玩，现在开始接触ROS,打算把 beaglebone black变成ROS专用了，毕竟他本来就是为了玩机器人用的，那么多IO口。ROS是一个机器人软件平台，由于其众多的软件库，可以大大简化机器人的开发进程。

个人原创，版权所有，转载请注明原文出处，并保留原文链接：

http://www.embbnux.com/2015/06/02/install_ros_on_beaglebone_black_ubuntu/

一、beaglebone black环境

我这里的beaglebone采用最新的ubuntu 14.14.2系统，因为ros对ubuntu的支持最好了，为了避免麻烦，建议选择ubuntu

ubuntu@arm:~$ uname -a
Linux arm 3.14.41-ti-r63 #1 SMP PREEMPT Thu May 7 18:58:43 UTC 2015 armv7l armv7l armv7l GNU/Linux

请注意：本文所有命令都是通过电脑ssh到beaglebone black上执行的.

如果你的板子还没有装ubuntu可以参考我之前的博文安装。

二、安装ROS

这里主要参考了官方的文档，官方对ubuntu arm的支持还是很好的

#配置系统locale
sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
#添加软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
#设置key
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

然后开始安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
#大约要占用600M的空间，建议用sd卡，或者保证flash的空间足够
#经过漫长的等待，然后就装好了
#ros有很多的软件包可装，按需要可装其他的软件包
#参看支持的包
apt-cache search ros-indigo
#安装: sudo apt-get install ros-indigo-navigation

安装rosdep,rosdep主要帮我们解决编译自己包的时候的系统依赖，相当于库环境

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

配置系统环境

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样每次登陆终端，环境就自动配置好了。

安装rosinstall,这个可以用来方便的安装包

sudo apt-get install python-rosinstall

然后就完成了，注意这里的环境是ubuntu trusty，环境如下：

cat /etc/lsb-release
#DISTRIB_ID=Ubuntu
#DISTRIB_RELEASE=14.04
#DISTRIB_CODENAME=trusty
#DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 14.04.2 LTS"